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每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及电机惯量等参数，各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式(水平、垂直、旋转)等；运动条件与电机输出功率无直接关系，但是一般电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。
因此，不但机构重量会影响电机的选用，运动条件也会改变电机的选用。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。
(1)依据负载惯量与电机惯量选出适当的假选定电机规格。
(2)依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。
(3)结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
(4)依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式，计算出机构的负载惯量。
(5)依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。
(6)明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
(7)初选电机的最大输出转矩必须大于加速转矩+负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
(8)初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
