直流伺服电机闭环控制中编码器的作用

      首先要了解一个概念，什么是伺服电机的闭环，通俗的讲，闭环就是有应有答，有指令就有回复，而且是数据化的指令和数据化的应答。

      专业来讲，在工业自动化设备应用领域，伺服电机作为实现设备动作的执行机构，在接收到上位机或伺服驱动器的指令后，执行相应的动作，虽然控制器已经发出指令，但电机是否执行到位这时就需要用到电机编码器，对伺服电机实际的运转状态进行时时反馈，比如要求电机正转2圈，然后再反转2圈，这时，就需要一个监督机构时时盯着电机是否严格执行了相应的动作，并时时上报给电机控制器，电机控制器针对编码器反馈的转速、圈数的执行情况来判断其是否已经执行到位，若执行不到位，这时电机控制器会通过PID运算再给电机一个补充指令由伺服电机去执行，依次类推，反复循环，直至电机执行到位，这个过程在专业的自动化工程师的口中称之为“伺服电机闭环控制”。

      再比如说某企业计划生产一台移动化设备，用于承担两条生产线之间的货物自动化运输，专业名称叫自引导车辆，又称之为AGV；这个时侯除了需要一个车体外，在运动执行机构上你是选择不带编码器的直流无刷电机还是带编码器（功能）的直流伺服电机呢？如果你准备用直流无刷电机来实现这一功能，难度就会大的多，因为他无法实现电机转速、转动圈数的反馈，当无刷电机驱动器下达指令后，电机有无执行，是否执行到位就不得而知了。

      如果你选择的是带编码器的直流伺服，同样的指令给电机时，电机运行的实际数据就会通过编码器反馈给无刷电机控制器，若电机执行不到位，控制器就会下达修正指令，直至执行完毕。

      在自动化充分发展的今天，对电机执行精度要求越来越高，编码器作为必不可缺的一部分发挥着重要的作用。

      通过上面的描述，大家就非常明白直流伺服电机在闭环控制中编码器的作用了。

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