去年有个客户找过来，3C 厂房的物料转运，载重 300kg，通道宽度 1.2m，工位对接要求 ±10mm。他们最初选的差速方案，问题是通道太窄，每次转弯要倒一把，节拍上不去。换成四轮麦轮后，可以横向平移直接进工位，节拍提升了 40%。
但同一个客户在另一个车间就翻了车——室外水泥地，接缝高低差 5mm 以上，麦轮的辊子磨损速度是室内的三倍，半年换了两轮。最后还是换回差速方案，靠增加二维码地标把定位精度补回来。
同一家企业、同样的载重，两种结论。差别不在电机，在地面和通道。
市面上的对比文章喜欢列十来个指标，实际选型时真正决定生死的只有四个：承载能力、转向方式、地面容忍度、传动效率。其余指标（噪音、维护、成本）都是这四个的衍生结果。
差速靠两个驱动轮承担主要载荷，载重上去后单轮压强迅速增大，轮胎变形会影响里程计精度；舵轮是驱动与转向一体，单舵轮三点支撑或双舵轮四点支撑，结构上更容易做大吨位；麦轮的四轮独立承载在轻载段有优势，但辊子本身的接触面积小，重载下压强过高，寿命急剧下降。
差速靠左右轮速差转向，可以实现零半径原地旋转，但转向过程中车体有横向扫掠，窄通道里容易蹭墙；舵轮可以直接改变轮的朝向，能斜行、横移，路径规划自由度高；麦轮靠辊子的合成速度矢量实现全向移动，平移时车体姿态不变，最适合精密对接。
这是最容易被忽略、也最容易翻车的一项。麦轮的辊子要求四点同时着地，地面平整度不达标会直接导致打滑和异常磨损；差速对地面起伏的容忍度最好；舵轮的驱动轮是实体轮，对地面接缝的敏感度介于两者之间。
差速的传动链最短，效率最高；舵轮多一级转向机构，略有损耗；麦轮因为辊子存在横向滑动摩擦，效率最低——行业普遍认为在 70%–75% 区间，比差速低 20 个百分点以上。这个差距直接换算成电池容量和续航。
下表是行业常见区间的归纳，具体数值随厂家与配置浮动，选型时应以供应商实测报告为准。
| 对比项 | 两轮差速 | 单/双舵轮 | 四轮麦克纳姆 | 四轮全向轮 |
|---|---|---|---|---|
| 典型载重 | 50–1500 kg | 500–10000 kg | 50–500 kg | 50–300 kg |
| 转向方式 | 差速，可原地旋转 | 转向电机直接控制轮向 | 速度矢量合成，全向 | 速度矢量合成，全向 |
| 传动效率 | 约 90%–95% | 约 85%–90% | 约 70%–75% | 约 75%–80% |
| 地面平整度要求 | 低 | 中 | 高（建议 ≤3mm/2m） | 高 |
| 定位精度（配合导航） | ±10mm（激光）/ ±5mm（二维码） | ±10mm，双舵轮可更优 | ±5mm，适合精密对接 | ±5mm |
| 结构复杂度 | 低 | 高 | 中 | 中 |
| 典型场景 | 仓储搬运、室外巡检 | 重载叉车、窄巷道堆垛 | 3C 车间、精密装配对接 | 轻载医疗、实验室 |
以 1.5 吨搬运 AGV 为例，日均运行 8 小时、平均功率 800W。若差速方案日耗电 6.4kWh，麦轮方案因效率损失约需 8.3kWh。按每天两班、年运行 300 天计，年耗电差约 1,140kWh。更关键的是电池：同样的续航要求，麦轮方案要多配约 30% 的电池容量，而电池的重量又会反过来增加能耗——这是一个正反馈。
把麦轮的 η（约 0.72）代入，同样的 F 需要大得多的 T。这就是为什么很多麦轮方案在爬坡时会显得"没劲"——不是电机不行，是效率吃掉了扭矩余量。
仓储整托搬运、载重 500kg–1.5t、通道 ≥1.5m → 差速。成本最低、效率最高、维护最简单，绝大多数仓储 AGV 的正确答案。
窄巷道堆垛、载重 1t 以上、要求斜行或横移 → 单舵轮或双舵轮。转向自由度换来的空间利用率，在仓库租金面前很容易回本。
3C 车间精密对接、载重 500kg 以内、地面为环氧自流平 → 麦克纳姆轮。±5mm 的对接精度是它的主战场。
室外、冷链、粉尘环境 → 优先差速，且要做防护与低温适配。麦轮的辊子在室外基本没有胜算。
超大吨位（5t 以上） → 双舵轮或多舵轮组合，冗余设计还能避免单点失效导致整车瘫痪。
误区一：麦轮更灵活，所以更好。灵活性是有代价的——效率、地面要求、辊子寿命。在室外或者有坡度的场地，灵活性优势基本用不上，损耗却是实打实的。
误区二：差速精度不够，必须上舵轮。定位精度主要由导航方式决定，不是驱动形式。二维码地标 + 差速，做到 ±5mm 的案例很多，成本只有舵轮方案的一半。
误区三：电机功率选大一点总没错。功率余量过大会让系统长期工作在轻载区，效率反而下降，电流环也不好调。按计算扭矩留 30%–50% 余量即可，不必翻倍。
把上面的内容压成四句话：① 先看地面，再选形式；② 载重和通道宽度定大方向，精度靠导航补；③ 麦轮只在自己擅长的场地上用；④ 效率损失要算进电池成本，别只看采购价。
如果还是拿不准，把工况参数（载重、坡度、通道宽度、地面材质、日均运行时长、对接精度要求）整理出来，我们可以基于实际测试数据给一份驱动方案建议。
Q1：AGV 载重 1 吨，选差速还是舵轮？
看通道和是否需要横移。通道宽度 ≥1.5m、不需要侧向移动，差速的成本和效率都更优；如果是窄巷道堆垛，舵轮的转向自由度带来的空间节省通常能在两年内覆盖价差。
Q2：麦克纳姆轮在室外能用吗？
不建议。室外地面接缝、砂石、坡度都会加速辊子磨损并导致打滑，效率损失也更明显。确有室外全向需求时，可考虑舵轮方案替代。
Q3：AGV 一般用 24V 还是 48V？
轻载小型 AGV 多用 24V；载重 500kg 以上或需要较高动态响应时通常选 48V，同等功率下电流更小、线损更低。具体要看电机功率与电池组的匹配，不能只看电压等级。
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