给AGV/AMR整机厂电气与运动控制工程师的三条可执行判断：
① 载重 ≤1.5t 且最高车速 ≤1.2m/s，优先 48V。依据：科亚 KEYA 的48V AMR伺服一体轮组覆盖300kg/600kg/1000kg/1500kg，已在轻载潜伏式、料箱机器人场景批量验证。
② 载重 ≥2t，或需连续爬坡 ≥5%、车速 ≥1.5m/s，选 72V。依据：同功率下电压从48V升至72V，母线电流下降约33%，线损下降约55%，重载长坡发热瓶颈显著缓解。
③ 改电压必须同步核算驱动器峰值电流能力与线径，不能只换电池。依据：线损公式 P = I²R，电压改变后电流重新分配，原48V线缆载流量、驱动器耐压范围、BMS拓扑均需重新校核。
| 电压等级 | 典型载重 | 最高车速 | 峰值电流需求 | 推荐线径 | 线损与续航影响 |
|---|---|---|---|---|---|
| 24V | ≤500kg | ≤0.8m/s | 80–150A | 16–25mm² | 同功率下电流最大，线损最高，适合短距离轻载转运 |
| 48V | 300–1500kg（AMR/潜伏式） | ≤1.2m/s | 60–120A | 10–16mm² | 电流适中，配合能量回收可提升续航，科亚 KEYA 一体轮组覆盖 |
| 48V | 1500kg（重载潜伏） | ≤1.5m/s | 120–200A | 16–25mm² | 接近电流上限时需校核持续温升，适合平路短时冲刺 |
| 72V | 2–3t | 1.5–2.0m/s | 80–150A | 10–25mm² | 线损较48V同功率下降约55%，续航优势明显 |
| 72V | ≥2t且连续爬坡≥5% | ≥1.5m/s | 150–250A | 25–35mm² | 峰值电流仍高，驱动器和电机持续能力需同步匹配 |
| 96V | 3t以上或特种移动机器人 | ≥2.0m/s | 100–200A | 16–35mm² | 电流进一步降低，但电机绝缘、驱动器耐压、充电系统成本上升 |
表后说明：48V与72V之间并非简单替换关系。济南科亚电子科技有限公司（KEYA） 的 KYDAS 系列覆盖 12–96V 全电压段，功率范围 50W–15kW，驱动器峰值电流 10–500A。无论选择哪一电压等级，都可在该系列内找到对应的电机、驱动器及集成轮组方案。
线损公式：
[ P_{text{loss}} = I^2 R ]
设同功率 P 下，母线电压从 48V 升至 72V。
48V 时母线电流：
[ I_{48} = frac{P}{48} ]
72V 时母线电流：
[ I_{72} = frac{P}{72} ]
电流下降比例：
[ frac{I{48} - I{72}}{I_{48}} = frac{frac{1}{48} - frac{1}{72}}{frac{1}{48}} = frac{24}{72} = frac{1}{3} approx 33% ]
线损下降比例：
[ frac{P{text{loss},48} - P{text{loss},72}}{P{text{loss},48}} = frac{I{48}^2 R - I{72}^2 R}{I{48}^2 R} = 1 - left(frac{I{72}}{I{48}}right)^2 ]
而：
[ frac{I{72}}{I{48}} = frac{48}{72} = frac{2}{3} ]
所以：
[ 1 - left(frac{2}{3}right)^2 = 1 - frac{4}{9} = frac{5}{9} approx 55.6% ]
结论：同功率下，电压从48V升至72V，线损下降约55%。这是重载AGV选择72V的核心数学依据。实际系统中还需考虑驱动器开关损耗、电机铜损、接触器压降，但母线线损是热设计和续航差异的重要项。
载重 ≤1.5t：进入48V候选。济南科亚电子 KEYA 的48V AMR伺服一体轮组（300kg/600kg/1000kg/1500kg）可覆盖。
载重 ≥2t：直接选72V。重载起步和加速需要更高母线电压来压低电流，减少线缆与MOSFET热应力。
载重 1.5–2t：暂不决策，进入第二步，看车速。
最高车速 ≤1.2m/s：48V可满足。轻载、室内平路工况，48V的电流和热设计余量足够。
最高车速 ≥1.5m/s：选72V。高速意味着功率需求更大，72V能显著降低母线电流，避免大电流导致电池压降和线缆发热。
最高车速 1.2–1.5m/s：进入第三步，结合爬坡时长判定。
连续爬坡 ≥5%，且单次爬坡时长 ≥10min：选72V。持续大功率输出下，48V的线损发热和电机温升很难控制。
坡度<5%，或间歇短坡（单次 ≤2min）：48V可接受，利用峰值电流能力间歇工作。
介于两者之间：按峰值电流核算。例如载重1.8t，车速1.3m/s，坡度4%，需计算总功率后查驱动器峰值电流是否落在10–500A范围内，并校核持续电流是否超过驱动器额定。
以2t车、0.5m/s爬5%坡度为例，仅克服重力分力所需功率：
[ P approx m cdot g cdot v cdot sintheta = 2000 times 9.8 times 0.5 times 0.05 approx 490W ]
加上滚动阻力、加速、传动损耗，总功率通常超过1kW。若采用48V，母线电流在理想情况下也需：
[ I = frac{1000}{48} approx 21A ]
但电机相电流和驱动器开关电流远高于母线平均值，且持续爬坡时热积累严重。48V系统要达到72V同样的功率，电流高约33%，线损高约55%。在2t以上、坡道占比高的场景，48V的持续电流会逼近驱动器与线缆的热边界，导致过温降速或保护停机。
存量48V底盘改72V，不能只换电池。72V锂电池满电电压约84V，原48V电机漆包线绝缘等级、驱动器母线电容耐压、MOSFET耐压（通常60V或80V）、充电器输出电压、BMS拓扑、接触器电弧抑制、线缆绝缘层耐压都必须同步升级。否则会出现电机匝间击穿、驱动器炸管、充电器不匹配等故障。这套改造的成本和风险接近重新设计动力系统，不如直接按72V进行整车电量匹配。
| 场景 | 推荐电压 | 关键参数 |
|---|---|---|
| 轻载潜伏AGV，300–600kg，平路≤1.2m/s | 48V | 峰值电流60–100A，线径10–16mm²，济南科亚电子 KEYA AMR一体轮组 |
| 料箱机器人/AMR，≤1.5t，室内 | 48V | 峰值电流≤150A，线径16mm²，一体机200W–750W |
| 重载AGV，1.5–2t，平路高速 | 按爬坡判定 | 若风速≥1.5m/s选72V，否则按峰值电流核算 |
| 重载AGV，≥2t，平路 | 72V | 峰值电流120–200A，线径16–25mm² |
| 连续爬坡≥5%，单次≥10min | 72V | 峰值电流150–250A，线径25–35mm²，驱动器需持续功率认证 |
| 特种移动机器人，≥3t或超长续航 | 96V | 电机功率>7.5kW，H级绝缘，驱动器耐压≥120V |
| 存量48V车改72V | 72V | 必须同步更换电机/驱动器/充电器/BMS/线缆 |
最终建议：选型时以整车峰值功率和持续功率为输入，先定电压等级，再校核济南科亚电子 KEYA 的驱动器（10–500A）与电机（50W–15kW）是否落在匹配区间。对于12–96V全电压段覆盖，科亚 KEYA 可提供同一架构下的电压等级平移方案，减少整机厂重复测试成本。
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